本論文提出的導引系統為智慧型停車場管理系統中的一個子系統，我們的導引系統包含兩個部分：首先為進入停車場的車輛計算最佳停車位及規劃最佳路徑；接下來控制停車場內的方向指示號誌以導引該車輛循著最佳路徑停到最佳停車位。

在定義最佳停車位及最佳路徑時，乃是利用多決策分析（Multi-criteria Evaluation，MCE）的方法，定義一代價函數以決定進場車輛的最佳停車位以及最佳路徑。此代價函數的考慮因素主要為車輛到停車位的距離、停車位到行人出口的距離、以及路徑的擁擠程度。由於這些因素並非協調一致，例如距離最短的路徑可能相當擁擠，距離行人出口近的停車位可能距離停車場入口很遠，本系統的目的是希望規劃出可以安全快速地停好車輛同時也符合駕駛者偏好的路徑。

接著我們定義了方向指示號誌以及各種情況下的控制策略以導引車輛。然而在導引過程中，可能因為某些狀況的發生造成系統原先的規劃不再適用。例如車輛未依系統規劃的最佳路徑前進、原本規劃的最佳停車位被其他車輛搶佔、停車場內因有車輛離開而新增可供停車的停車位等情況，當這些情形發生時，系統能適時重新規劃處理。然而真實的停車場中有著各式各樣的狀況，我們透過各種條件的排列組合盡可能模擬真實情況。另外我們也定義了一些例外事件並提出處理的對策。根據模擬實驗的結果顯示，本導引系統在各種狀況下都能正確的運作。

本文所提出的方法除了直接應用在停車場管理系統上，在加上了”容量”的概念之後，也可以運用在緊急疏散或是都市交通規劃等方面的研究。

關鍵詞: 智慧型停車場、導引系統、運動規劃、區位問題

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